Servo Motor Fase e Ajuste da posição do codificador
2023-12-18
- Ajuste da posição do motor e do codificador Servo Os componentes de feedback da posição do motor servo -servo incluem codificadores incrementais, codificadores absolutos, codificadores senoidais e cosseno e resolvedores.
Alinhamento de fase de codificadores incrementais Nesta discussão, o sinal de saída de um codificador incremental é um sinal de onda quadrada e pode ser dividida em um codificador incremental com um sinal de comutação e um codificador incremental comum. Os codificadores incrementais comuns têm sinais de saída de pulso de onda quadrada ortogonal em duas fases A e B e sinal zro-bit Z; Além do sinal de saída da ABZ, os codificadores incrementais com sinais de comutação têm uma diferença mútua de 120 graus. O número de revoluções por revolução do sinal de comutação eletrônica coincide com o número de pares de pólos magnéticos do rotor do motor. O alinhamento da fase do sinal de comutação eletrônica UVW do codificador incremental com um sinal de comutação e a fase do pólo do rotor ou a fase do ângulo elétrico é a seguinte:
1. Use uma fonte de alimentação CC para passar o enrolamento UV do motor com uma corrente CC menor que a corrente nominal, u in, v out e orientar o eixo do motor para uma posição de equilíbrio;
2. Observe o sinal da fase U e o sinal z do codificador com um osciloscópio. De acordo com a conveniência da operação, ajuste a posição relativa do eixo do codificador e do eixo do motor, ou a posição relativa do alojamento do codificador e do alojamento do motor;
4. Durante o ajuste, observe a borda do sinal da fase U do codificador e o sinal z até que o sinal z esteja estável em um nível alto (nesse sinal z padrão, o estado normal está em um nível baixo), bloqueie o relativo Posição entre o codificador e o motor. Relacionamento posicional;
. Gire o eixo do motor para frente e para trás. Se o eixo do motor se retrair para a posição de equilíbrio a cada vez, o sinal Z poderá ser estabilizado em um nível alto e o alinhamento será eficaz.
Depois de remover a fonte de alimentação DC, verifique o seguinte:
Observe o sinal da fase U do codificador e a forma de onda de retorno UV do motor com um osciloscópio;
2. Gire o eixo do motor. A borda ascendente do sinal da fase U do codificador coincide com o ponto de cruzamento zero da forma de onda em EMF do motor de baixa a alta. O sinal z do codificador também aparece neste ponto de cruzamento zero.
O método de verificação acima também pode ser usado como um método de alinhamento.
Deve-se notar que, neste momento, a fase zero do sinal da fase U do codificador incremental está alinhada com a fase zero do FEM traseiro do fio UV do motor. Como o potencial reverso de U do motor é diferente do retorno UV em 30 graus, após esse alinhamento, a fase zero do sinal da fase U do codificador incremental está alinhada com o ponto de fase de -30 graus do potencial oposto do motor U e a fase do ângulo elétrico do motor coincide com a fase da forma de onda potencial oposta do U, de modo que a codificação incremental agora é realizada. A fase zero do sinal da fase U do dispositivo está alinhada com o ponto de -30 graus do ângulo elétrico do motor.
^ Algumas empresas servo estão acostumadas a alinhar o ponto zero do sinal da fase U do codificador diretamente com o ponto zero do ângulo elétrico do motor. Para fazer isso, você pode:
1. Use 3 resistores de resistência igual para se conectar ao tipo de estrela e, em seguida, conecte os 3 resistores da conexão estrela, respectivamente, aos cabos de enrolamento trifásicos UVW do motor; -
2. Usando um osciloscópio para observar o ponto médio da entrada da fase U e a resistência das estrelas do motor, a forma de onda potencial reversa em U do motor pode ser aproximada;
De acordo com a conveniência da operação, ajuste a posição relativa do eixo do codificador e do eixo do motor, ou a posição relativa do alojamento do codificador e do alojamento do motor;
4. Durante o ajuste, observe a borda ascendente do sinal da fase U do codificador e o ponto de cruzamento zero da forma de onda potencial oposta do motor U de baixa a alta e, finalmente aponte e bloqueie a relação de posição relativa entre o codificador e o motor para completar o alinhamento. .
( @1 vo: a0 |, h porque o codificador incremental convencional não possui informações de fase UVW, e o sinal z só pode refletir um ponto em um círculo, ele não possui potencial de alinhamento de fase direta e, portanto, não é o tópico disso discussão.
Alinhamento absoluto do alinhamento da fase do codificador Alinhamento de fase absoluta para aplicações de volta única e de várias turnos, há pouca diferença. De fato, a fase de alinhamento do codificador está alinhada com a fase do ângulo elétrico do motor em um turno. Os primeiros codificadores absolutos dariam o nível de bit mais alto de uma fase única como um único pino. Usando o giro 0 e 1 desse nível, o alinhamento de fase entre o codificador e o motor também pode ser alcançado da seguinte maneira:
Usando uma fonte de alimentação CC no enrolamento UV do motor para passar menos do que a corrente nominal de CC, U para, V Out, a orientação do eixo do motor para uma posição equilibrada;
2. Observe o sinal de nível de bit mais alto do codificador absoluto com um osciloscópio;
De acordo com a conveniência da operação, ajuste a posição relativa do eixo do codificador e do eixo do motor, ou a posição relativa do alojamento do codificador e do alojamento do motor enquanto ajusta, enquanto observa a borda do sinal de contagem mais alto até a borda do motor aparece com precisão no motor. A posição do eixo é equilibrada e a relação posicional relativa entre o codificador e o motor está travada;
5. Gire o eixo do motor para frente e para trás e, se o eixo do motor puder retornar à posição do saldo toda vez que estiver livre para retornar à posição do saldo, o alinhamento será eficaz.
